ケンタくんのプログラミングで、ロボットは、ドレミを奏でたり、LEDが点滅したりしました。

持って帰ってからも、熱心に教えてもらったことを活かしてロボットに音楽を奏でさせていました。










２回目の講義は、キャンプ後の日曜日の午前にあり、さらなるプログラミングのブロックの使い方を習いました。選択肢のブロックを使い、赤外線センサーからの情報で、左のセンサーと右のセンサーの連動で、ロボットの高さが低いとド、中くらいだとレ、もう少し高いとミ゙、シグナルが入らないとファが出るように設定、ロボットにプログラムを書き込みして、実行します。

するとロボットを机から離したり近づけたりするにつれて、ピポパポ言うようになりました！

上の写真は、２つの赤外線センサーで、スマホで撮影したので、ピンクの光、赤外線ランプが光っているのが見えますが、黒のセンサーで反射を読み取ります。

第３回、最終日は、ライントレースという、赤外線センサーを使ったプログラミングを習いました。

模造紙に黒のマジックでラインを引いて、円を描きます。







そして黒のラインを読み取ったセンサーは、黒のラインから離れるように動く指示を実行して白い部分にずうっととどまるプログラムを作りました。これは、実際に活用するときは、机からロボットが落ちないようにする仕組みのようです。黒は光を吸収するので、机の外にセンサーが出たときと同じ状況になり、机の上から外にセンサーが出ると光が返ってこなくなるので、机の内側に移動します。最後は、ラインをトレースするプログラムを作りました。







さっきとそんなに変わらないのですが、、白を認識すると、真っ直ぐに進み、どちらかのセンサーが黒を認識すると、認識したセンサーの位置を白に戻すプログラムです。白は、光を反射しているので、センサーにシグナルが入ります。黒のラインが左と右のセンサーで挟まれている内は、真っ直ぐ進み、黒の線が右にカーブすると、右のセンサーが黒の上に来るので、シグナルが入らなくなり、次の指示が入ります。右に少し曲がります。また、センサーが両方とも白の位置に来ると真っ直ぐ進みます。左カーブに入ると今度は左のセンサーが黒の上に来るので左に少し曲がり、左のセンサーが白の上に来るまで繰り返します。両方のセンサーが白の上に来ると再び真っ直ぐ進みます。それを延々繰り返しセンサーの情報を読み取りながら動きを変えていくので、黒の線上を進むというものです。アマゾンの倉庫で運搬ロボットが移動するときに使っているようです。

ループというブロックで無限にプログラムを繰り返して、こういった動作をしているそうです。１回のプログラムの操作は瞬時に終わるので、人間からすれば時間が短かすぎます。人間が見て、例えば１０分間動いている状態を作ろうとするとその間、延々にプログラムをループさせなければなりません。こういった訳で家電製品は、消費電力がかかるんですね。

こんなことをして、夏休みの自由研究も完成です。













この最終講義の少し前に、トムは稲刈りでコメをトラックに積む作業を手伝って来ました。

奥さんのお父さんも、８０才を越え、今年の春に首を痛めて重いものが持てないとのことで、手伝うことになりました。

初めての作業なので、ワクワクもあるのですが、普段力作業をやってないので、グリップ力のある手袋を買って挑みました。

大学時代、引っ越しや什器搬入のアルバイトは結構やったので、出来ないことはないです。

それでも、３０キロのコメ、一俵を担ぐとなると別の話ですw
















う
実際にやってみると、コンバインで刈り取ったコメをハーベスターという麻袋につめて運ぶので、コメの袋よりも持ちやすく、トムでもいけました。袋を閉じるのも、ヒモではなく、ジッパーを閉じるだけなので、やりやすかったです。

朝の９時半から始めて、途中、トラックで３０俵くらいになると乾燥機まで移動して乾燥機の中にコメを流し入れました。午後からも、別の田んぼに移動して、お父さんがコンバインで刈り取り、刈り取ったコメが溜まってきたら、トラックにやって来て、トムが袋詰めして軽トラの荷台に載せました。







これは、もみスリ機です。乾燥した後のコメのモミを取って玄米にします。



これが乾燥機です。








夕方５時半まで手伝い、６０俵くらい収穫しました。前日に奥さんのお姉さんと甥っ子のヒカルくんが同じ作業を行っており、全部で１００俵くらい収穫しました。

このあと、痛み止めのイブＡ錠を飲んでおきました。夜に１回、朝に１回飲みました。これにより、痛みセンサーがブロックされ、筋肉痛になることはありませんでした。

痛みは完全にメカニズムが分かっているわけではないのですが、細胞が壊れて中身の成分が出てくると、痛みセンサーが反応するようです。筋肉痛も同じで、薬を痛みセンサーにくっつけてブロックしておくと、その間に筋肉細胞も修復するので、反応する成分もなくなり、痛みを感じなくてすみます。

結果としてトムは楽しかったです。また、来年も収穫できると良いなぁと思いました。

釣りも狩猟本能を満たしてくれますが、コメづくりのほうは、採集本能を満たしてくれます。どちらも、満足感が大きいですね♪